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LGL-HJ06A型 工業機器人焊接實操工作站

品牌:理工偉業 咨詢電話:010-82827827 82827835

一、基本功能
1.工業機器人弧焊實訓工作站以真實工廠應用要求為基礎,優化功能設計,提高系統靈活度,融入實訓教學過程,為具有一定工業機器人基礎操作基礎的學生提供結合焊接工藝的實訓平臺; 
2、該工業機器人弧焊實訓工作站由工業機器人、焊接電源、送絲機、焊槍、清槍剪絲站、變位機及工裝夾具、工業除煙除塵凈化器、安全防護組件及配套設備構成,是利用工業機器人這一柔性執行單元,結合氣體焊工藝實現的實際加工單元,可以完成對板型、管型等零件的焊接加工。在學生充分學習工業機器人基礎操作后,完全掌握參數設置、軌跡編程等技能基礎上,結合焊接工藝完成與真實工廠應用相同的實訓項目,了解焊接工作站的構成及維護,縮短崗前培訓過程,提高就業競爭力。

 二、實訓項目: 
1.工作站結構認知 
2.關鍵設備的特性和參數設置 
3.工業機器人及周邊設備的維護及典型錯誤排查
4.工業機器人焊接應用軟件的參數設置及工藝規劃 
5.焊槍 TCP 參數標定 
6.無焊接實現狀態下平面簡單焊接軌跡的編程 
7.結合焊接工藝的簡單焊接實訓 
8.焊接參數(電流、電壓、焊接速度)對焊道成型影響的實訓 
9.平面堆焊實訓、 平板對接實訓、角焊縫焊接實訓 
10.坡口對接焊縫焊接實訓 
11.無焊接實現狀態下配合變位機聯動的立體焊接軌跡的編程 
12.結合焊接工藝的配合變位機聯動的立體焊接實訓 
三、主要配置及參數

序號

貨物名稱

規格(主要技術參數要求)

1

焊接工業機器人

1、機器人本體

針對焊接應用行業開發的六軸機器人,機器人結構緊湊、體積小、重量輕、最大負載 6KG、臂展 1600mm。腕部采用中空結構,走線更方便、動作更靈活。 防護等級高一手腕 IP54、本體 IP50, 防塵防水。 精度高一重復定位精度 ±0.05mm 。

主要規格

臂展(mm):1600

重復定位精度(mm):±0.05

最大負載(KG):6

電源容量(KVA):6

本體凈重(KG):約166

項目

范圍

最大速度

手臂

J1

±165°

163°/s

J2

-100°/+75°

148°/s

J3

±82°

223°/s

手腕

J4

±150°

168°/s

J5

±110°

270°/s

J6

±360°

703°/s

  1. 控制器

采用全新的驅控一體控制系統,信號線少,維護簡單,搭配輕巧移動式手持操作器,參數和功能設定一目了然,操作簡單快捷。

驅控一體電控柜參數

處理器

單核A8 ARM處理器 1GHZ

控制軟件

嵌入式Linux + 實時補丁+自主運動控制系統

內存

512MB

控制總線

內部專用總線,可擴展至8軸

其他總線

modbus RTU主站,modbus RTU/TCP從站

原點指令作用

I/O端口

標配32輸入32輸出,支持擴展華成I/O板

通訊接口

RS485,CAN,百兆網絡接口(目前可以接入經過華成認證的設備有,模擬量模塊,編碼器模塊,云數據采集模塊)

數據采集

可以通過網口接口采集系統狀態,并且有限制地控制系統

二次開發

控制軸數

4軸,6軸,8軸

  1. 示教器

觸摸屏規格

800x600,單點觸摸(電阻屏)

處理器

單核A8 ARM處理器 1GHZ

內存

512MB

接口

USB

鍵盤

點動(+,-)16點,方向鍵2點,功能鍵4點,可綁定功能鍵4點

安全開關

急停開關、鑰匙模式選擇開關、3段位置使能開關

電源

DC24V±5%

耗電

最大250mA@24V

環境溫度

工作時0°C 到+45°C,存儲時-20℃到+70℃

濕度

最大85%(無結露)

尺寸

最大 292mmX222mmX125mm

觸摸筆

1支

材質

ABS 紅/黑搭配

重量

1.75Kg

 

2

機器人底座

1) 碳鋼焊接結構;

2) 主體尺寸:620×450 mm

3) 重量:≥50kg;

(4)表面光潔無毛刺,銳角倒鈍;

3

焊接電源

(1)通訊方式:Devicenet 模擬通訊;

(2)額定輸入電壓:AC380V/3P;

(3)輸入電源頻率:50HZ/60HZ;

(4)額定輸入容量:≥19.7 KVA;

(5)焊接模式:直流 /脈沖/雙脈沖;

(6)額定負載持續率:直流 100%;

(7)額定輸出空載電壓:73V;

(8)輸出電流范圍:30-400A (電阻負載輸出能力);

9)輸出電壓范圍:12-45V (精度 0.1);

(10)焊接方法:個別/一元化;

(11)外殼防護等級:IP 23S;

(12)適用焊絲類型:實芯/藥芯/金屬粉芯;

13)適用焊絲直徑:0.8/1.0/1.2mm;

(14)存儲器:30 通道或以上可再生焊接規范存儲;

(15)適用焊接材料:碳鋼/不銹鋼/鋁合金;

16)外形尺寸: 300×480×620mm;

17)環境溫度:-10℃~40℃;

18)絕緣等級:H;

19)暫載率:直流 400A/100%。

4

焊槍

(1)槍頸與電纜分體式設計,便于拆卸更換;

(2)集成電纜重量輕,短時間內即可更換完成;

(3)噴嘴絕緣結構設計,使用方便,維護簡單;

(4)導電嘴突出或凹進噴嘴可選,適應不同工況;

(5)可通過專用校槍平臺進行 TCP 點的校正;

6)暫載率:250A/100%;

(7)槍纜長度:≥3m;

(8)電壓類型:DC;

(9)送絲:機器送絲;

(10)電壓測定:141V 峰值;

(11)保護氣體:100%CO2、100%Ar、混合氣體;

(12)焊絲類型:普通圓形焊絲;

(13)冷卻類型:空冷;

14)焊絲直徑:0.9~1.2mm;

15)保護氣流量:≥20L/M;

16)環境溫度:-10℃~40℃;

17)空氣相對濕度:不超過 90 % ,在 20 C 時。

5

送絲裝置

1、主要功能:在微電腦控制下,可以根據設定的參數連續穩定的送出焊絲的自動化送絲裝置。

2、主要技術參數要求:

(1)光電編碼器反饋+獨立芯片高速環路控制;

(2)送絲機額定電流:3.5A;

(3)送絲機額定電壓:36V;

4)送絲速度范圍:1.4~24 米/分;

5)可反向抽絲;

6)送絲輪直徑 0.8~1.6mm;

(7)四輪送絲驅動裝置;

(8)焊槍接口:歐式接口;

9)外形尺寸: 300×170×200mm;

10)重量:≤6.5kg。

6

送絲管

主要技術參數要求:

  1. PA 送絲管,直徑≥8mm;
  2. 兩側快速插頭,長度:2.5m-3m。

7

焊絲盤架

主要功能:

安裝焊絲盤。  主要技術參數要求:

1)材質:碳鋼;

2)尺寸:180×150×300mm;

(3)安裝有送絲盤軸,帶阻尼調節器、快拆式阻擋器;

(4)插頭和支架絕緣,固定焊絲盤,零件 Ra≤3.2μm;

(5)表面光潔無毛刺,銳角倒鈍。

8

排煙器

主要功能:

  1. 將焊接產生的粉塵吸走。主要技術參數要求:
  2. 排煙器風量:≥2000 立方米/H;
  3. 效率為 99.9%,脈沖全自動清灰;
  4. 吸長臂 2M-3M 任意位置懸停;
  5. 濾芯采用聚酯阻燃型濾筒;
  6. 抽屜式積灰盒設計。

10

雙軸軸變位機

一、主要功能:

實現機器人聯動訓練,定義為機器人的第七軸或第八軸,變位機伺

服電機由機器人控制。

二、技術參數

  1. 額定負載:200KG
  2. 標準回轉半徑:R400mm
  3. 第一軸翻轉角度:±90°
  4. 第二軸回轉角度:±360°
  5. 第一軸額定翻轉速度:70°/S
  6. 第二軸額定回轉速度:70°/S
  7. 重復定位精度:±0.10mm
  8. 變位機外形尺寸:1000*550*600(mm)
  9. 標準二軸回轉盤:直徑500mm
  10. 一軸回轉中心高500mm
  11. 供電:三相200V±10% 50Hz
  12. 絕緣等級:H
  13. 設備凈重:約300kg

15

工作站電控系統

主要技術參數要求:

主控PLC參數

S7-1200 CPU 1214C AC/DC/晶體管

(2)觸摸屏參數:

畫面尺寸≥7.0 英寸;顯示屏類型:TFT 彩色液晶;顯示顏色≥65536 色;內置接口支持 RS232 ,RS442/RS485 ,以太網接口,USB-A ,USB mini-B,SD 存儲卡插槽;具有蜂鳴器輸出。

(3)通用技術要求

3.1、電壓額定值和保護措施

3.1.1、主電源 380V±10% ,50HZ±2HZ (三相五線,3P+N+PE)和 220V± 10% ,50HZ±2HZ ;控制柜內要有接零線和地線用的接線銅排,用于接三相五線制的進線電源。

3.1.2輔助電壓:

控制回路:220V AC 50Hz or 24V DC 電磁閥 :220V AC or 24V DC  

PLC 的電源 :220V AC

照明 電源 220V AC

接近開關、光電開關、行程開關工作電壓:24V DC  

3.2、安全防護功能:在電源斷電或設備急停時,為了避免設備損壞或人身傷害,不允許設備有何運動;

3.3、互鎖保護 :存在前后動作邏輯關系的各應用單元間必須具有可靠的互鎖關系,前后不能產生誤操作,以免產生危險;

(4)電纜通用技術要求  

4.1、動力電纜采用 VV 塑料護套電纜,控制電纜采用 RVV 銅芯塑料護套電纜,熱電阻信號線采用 RVVP 銅芯屏蔽線,電機采用四芯電纜敷設,控制柜、電纜橋架、穿線鋼管均要可靠接地,電線電纜沿電纜橋架或線管敷設,到用電設備旁引出,接入用電設備;

4.2、電纜應用銅材制造,所有的連接都應通過接線端子板連接,采用線鼻子歐式接入;

4.3、需要走外的導線或柔性電纜必須走保護管路,不能外露;

4.4、導線的顏色標準:

AC 電源電路:黃,綠,紅,N 相位采用黑顏色; AC 控制回路:火線:紅色, 零線:黑色;

DC 控制回路:藍色;

地線(標上 E 的電線):黃/綠色; 互鎖線:黃色;

所有不同電位的線采用不同顏色, IO 電纜使用N×0.5 帶編號電纜,顏色:灰端子,特殊端子使用不同顏色;

(5)電氣配件要求:

5.1、線槽:使用 PVC 齒型行槽灰色鋸齒線槽,規格尺寸:50×35mm,50×

60mm,80×60mm 等;

5.2、接線端子:使用單層或者雙層端子,螺釘連接,顏色:灰色;符合標準 IEC 60947-7-1;

5.3、開關電源:輸入電壓 88-264VAC,輸出電壓 24VDC,10A,峰值電流

15A,安全規范滿足 EN60204-1;

5.4、三色燈:具有三色(紅黃綠)和蜂鳴器功能,LED 燈常量,單模塊額定電壓和電流:24V/40mA;

5.5、按鈕盒:安裝孔尺寸 22mm,防水,防塵,防腐蝕。

16

安全圍欄

主要功能:

  1. 用來防止機器人在自動運行過程中由于人為的進入導致的安全事故主要技術參數要求:
  2. 立柱用≥50×50×t5 mm,黃色烤漆,可拆裝,圍欄高度≥1.4m; 立柱之間用網格鋼絲搭接,灰色烤漆網格,帶安全帽支架;
  3. 設有急停按鈕和安全插銷開關;
  4. 設置安全門,當需要檢修系統時,人員可通過安全門進入機器人動作區域,此時安全門上的安全開關會被斷開,禁止機器人的自動啟動,保證人身安全;
  5. 零件 Ra≤3.2μm;
  6. 表面光潔無毛刺,銳角倒鈍。

17

云智能實驗室安全管理系統

本平臺將、信息處理等應用用于自動化遠程控制。設備端運行狀態、數據參數等上傳至云平臺。系統的傳感層、傳輸層和應用層關聯掌握數據與分析數據。

  1. 電壓、電流等模擬量數據顯示
  2. 輸入開關監控,輸出開關等數字量控制。
  3. 遠程控制啟停狀態,給定輸出電壓值的。
  4. 顯示輸入輸出電壓值的歷史數據
  5. 可按照日期、日間進行查詢歷史數進行查詢。
  6. 報警信號為PLC主機模擬量采集數值或者開關量可以自由設定,如當模擬量輸入超過設定電壓時產生報警,通過物聯網自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺,通過云平臺向設置的終端推送報警信號,每臺設備可對應多個終端設備。
  7. 通過手機端可以實現遠程控制PLC的輸出及監視PLC的輸入狀態變化。
  8. 數據顯示畫面:畫面顯示輸入電壓數值,輸出電壓監控,開關狀態輸入,開關控制輸出,以及云端連接二維碼。
  9. 聯網設置界面:設置現場數據連接云平臺后臺數據庫管理。

★為保證軟件正版,投標時提供云智能實驗室安全管理系統軟件著作權證書原件備。

18

智能制造生產線虛擬仿真系統

通過本系統軟件了解組成智能制造生產線的電氣、氣動、PLC等元件的工作原理并對機電系統的設計、分析進行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統內實現智能制造的動作而進行虛擬仿真。本系統不僅實現工廠的三維仿真使虛擬現實仿真更加逼真,而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監視及控制模塊,使能夠實現并行工程及軟件、硬件的并行設計。

仿真基本模塊包括:

1、反饋控制和順序控制系統

2、指示燈的與門(AND)控制

3、物品傳送裝置

4、單向氣缸控制

5、雙缸聯動控制

6、帶式輸送裝置系統

7、滾筒式輸送裝置系統

8、指示燈順序閃爍回路

9、自動控制標記打印操作控制

10、電梯控制

11、氣壓控制移動裝置

12、工業機器人控制

13、帶式傳送帶實習裝置

14、氣壓傳動流水線實驗裝置

★正版軟件,投標時提供智能制造生產線虛擬仿真系統軟件著作權證書原件備查并現場演示。

19

教學課件資源

  1. 工業機器人課程資源
  1. 工業機器人的概述:工業機器人的定義、發展與應用、基本組成及技術參數、工業機器人的分類;
  2. 工業機器人的機械系統:工業機器人的1軸結構、工業機器人的2軸結構、工業機器人的3軸結構、工業機器人的4軸結構、工業機器人的5軸結構、工業機器人的6軸結構、工業機器人的機身結構、工業機器人的行走結構、工業機器人的驅動裝置和傳動單元;
  3. 工業機器人的運動學與動力學:工業機器人的連桿參數和齊次坐標變換矩陣。
  4. 工業機器人的控制系統:工業機器人控制裝置、工業機器人驅動裝置、工業機器人檢測裝置;
  5. 工業機器人的編程:工業機器人的編程方式、工業機器人的示教編程、工業機器人的編程語言、工業機器人的語言系統結構和基本功能、常用工業機器人編程語言、工業機器人的離線編程、工業機器人的離線編程仿真軟件及編程示例;
  6. 工業機器人的典型應用:焊接機器人的應用、搬運機器人的應用、碼垛機器人的應用、涂裝機器人的應用、裝配機器人的應用;
  7. 提供汽車生產線工業機器人應用的高清視頻。

2、PLC編程教學課件資源

1)S7-1200PLC的認知:S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運行模式、S7-1200PLC特點、S7-1200PLC擴展功能、PLC應用技術人才培養;

2)TIA博圖軟件的使用:TIA 博圖集成軟件開發平臺、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實例;

3)控制單元的程序設計、指令編寫、硬件選型和設計、課后思考與練習等內容。模塊至少包括:八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓啟動、運料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機組的啟停控制、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機控制。

4)小型自動化生產線的設計

課件資源具有產品的搬運、檢測和傳輸分揀功能,整個系統由送料單元、機械手搬運單元、步進電機多點定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設計要求如下:

1)本設計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作,控制生產線的自動運行。生產線通電以后,系統自行檢測初始狀態是否滿足運行條件,如不滿足則自行復位或手動調整,若滿足則觸摸屏顯示準備就緒;

2)在準備就緒的情況下,按下啟動按鈕,生產線開始按順序運行,供料單元開始工作,電機驅動轉盤將工件送到物料臺上;電機運行10秒后,若物料臺光電開關沒有檢測到物料,說明已沒有物料,開始報警;若檢測到物料,則一號搬運機械手開始動作;

3)物料臺有料,一號機械手臂伸出并下降夾取工件,夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉到右側限位;然后機械手伸出下降將工件放到步進電機輸送單元的供料臺上,一號搬運機械手恢復到初始狀態,等待下一次運行;

4)當步進電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后,步進電機前往高度檢測單元進行檢測;到達后通過超聲波傳感器進行高度檢測,檢測完畢后;步進電機運行到二號搬運機械手位置;   

5)到達二號搬運機械手位置后;二號搬運機械手伸出、爪夾取工件,機架臺上升,旋轉到右限位,伸出手臂,機架臺下降,手爪放松,將工件放到傳送帶上,同時二號搬運機械手復位;

6)當傳送帶單元傳感器檢測到工件時,傳送帶開始工作,根據工件的顏色、材料進行分揀;分揀結束后,供料臺回到供料位置,等待下一次運行。

(5)用戶手冊:包括與S7-1200、有關硬件、軟件和通信的手冊,數量不少于二十多種。

★課件資源提供詳細的配件實物圖片及參數功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設計、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態等,圖文并茂。投標時現場演示部分內容。

20

實驗室智能電源管理系統

 

實訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成。

主要功能:

1、上電前合閘條件檢測:輸入過壓、欠壓、對地漏電、過流、任一故障存在不合閘;并且進行語音報警;

2、運行檢測保護:輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電,任一故障出現將自動跳閘,實施保護,并且進行語音報警;保護閥值現場可設置;

3、漏電功能測試:按下漏電測試按鈕,裝置會自動提供一個漏電測試信號,使保護器跳閘,重新進行上電合閘條件檢測,語音提示“開機自檢中”,故障消除后,實訓室總體智能電源管理系統自動合閘,恢復供電。

4、過壓保護:運行中,出現輸入過壓,實訓室總體智能電源管理系統將跳閘,并且對應的“過壓”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒,語音播報“電源過壓,請注意”;

5、過流保護:運行中,三相電流中任一相出現過流,實訓室總體智能電源管理系統將跳閘,且對應的“過流”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒,語音播報“過流,請注意”;

6、漏電保護:運行中,三相中任一相發生漏電,實訓室總體智能電源管理系統將跳閘,并且對應的“漏電”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒,語音播報“有漏電,請注意”。

★投標時現場演示功能

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